浅谈空调系统稳态区间的特征

当空调系统的输出进入稳态区间后，系统切入模糊PID控制。在空调系统的稳态段，模糊PID控制算法建立了一个比例、微分、积分参数修改的控制模型。在此区间内，通过特征识别算法快速测定被控对象的特征参数，然后搜寻所对应的PID控制参数的修改值，通过计算求得实际PID控制的控制参数，*后使用修正过的PID参数进行PID控制。这一段的控制特点是PID控制参数输出值尽量跟踪被控对象的变化趋势，以利被控对象快速调整。并且对系统进行PID控制能消除系统静差，使系统维持在稳定状态。

稳态段主要是用来调整系统的输出量的变化速率，使系统输出无超调地上升到稳态值。稳态段的控制要求主要是克服系统的各类干扰或非线形耦合作用，以保证有较高的控制精度。此时考虑被控对象是一个黑箱结构，根据温度类负载控制的特点，建立了一个近似模糊控制模型，并计算出相应的基本控制查询表。

模糊PID控制器主要由模糊自调整机构、常规PID控制器和被控对象三部分组成。其中模糊推理和参数修正组成了模糊自调整机构。

常规的PID控制算法为：vu（k）=kp kie（k） kdu（k）=u（k-1） vu（k），式中ki=kpTi；kd=kpTdT；T为采样周期。

*早用实验的方法来整定PID参数的方法是ZN法（ZieglarandNichols）。ZN有两种方式，一是根据控制对象的开环阶跃响应来决定，另一是根据只含比例控制的闭环特性来决定。表征控制对象的阶跃响应参数有延迟时间S，飞升速度E，PID参数可按下式求得：Kp=1.2/ESTi=2STd=0.5S。另一方式的PID参数可按下式决定：Kp=0.6KmaxTi=0.5TpTd=0.125Tp，其中Kmax，Tp分别是在比例控制下闭环系统处于临界状态时的比例增益和振荡周期。